Al in 400 stond hier in het centrum van Boxmeer een houten kerkje, maar de huidige basiliek is van veel recenter datum. In de Tweede Wereldoorlog werd het Middeleeuwse gotische gebouw verwoest, om na de oorlog vervangen te worden door de huidige kerk.

De binnenkant is dus grotendeels modern, maar bevat nog een aantal 17e eeuwse elementen zoals het eikenhouten oksaal (zangzolder), het enige in Noord-Brabant.

Boxmeer is een belangrijke bedevaartplaats, door het bloedwonder dat hier rond 1380 plaatsvond. De priester stootte een kelk met witte wijn voor de mis om, maar tot zijn schrik ontstonden er rode vlekken op de miskleden. Hij probeerde de vlekken er uit te wassen en toen dat niet lukte verborg hij de doeken. Pas op zijn sterfbed biechtte hij het op en werden de doeken, met de wijn die bloed van Christus was geworden er nog in. Het verhaal wordt nu aan de achterzijde van de kerk in beelden verteld.

Zo werd Boxmeer een bedevaartplaats, maar tijdens de reformatie, met zijn afkeer van katholieke gebruiken, waren de doeken daar niet veilig. Ze werden naar katholiek Hoogstraten gebracht waar ze alle onheil hebben overleefd. Alleen, toen de kust weer veilig was en de Boxmeerders de doeken weer terug wilden hebben, wilden ook de Hoogstraters ze houden. Veel gekibbel leidde uiteindelijk tot een compromis: beide dorpen hebben nu één doek die ze jaarlijks in een processie kunnen ronddragen. De reliek wordt in de Petrusbasiliek jaarrond tentoongesteld in de bloedkapel, samen met het vaandel van de processie.